设计了一种自由曲面抛光的关节型机器手，对其进行了运动学建模。利用几何法简化求逆解过程，并给出了显式的解析解。在Visualstudio2003中应用VC＋＋和MFC编程，计算出空间轨迹的各关节角度。在Adams2010中完成了机器手的三维实体建模，并运用样条插值的轨迹算法，完成了机器手实现三维空间轨迹的运动学仿真过程，验证了几何法求解和轨迹规划的正确性，以及方案的可行性。

介绍了所研制的刚度测量仪的工作原理及该仪器所用传感器的选择和系统硬件、软件的设计。该仪器实现了力和变形的同时测量，为保证精密弹性元件的刚度要求提供了有效的测量手段。

研究了热丝化学气相沉积(HFCVD)方法在Ta衬底上制备B掺杂金刚石(BDD/Ta)薄膜电极的极化特性。扫描电镜(SEM)和Raman光谱显示,BDD/Ta薄膜电极具有较好的成膜质量。电化学测试表明,BDD/Ta薄膜电极具有比常规电极如Pt、IrO2和RuO2更宽的电势窗口,在Na2SO4溶液中的电势窗口为4.1V(-1.8V～+2.3V vs SCE),电势窗口受沉积C源浓度和支持电解液PH值的影响。BDD/Ta薄膜电极在[Fe(CN)6]3-/4-体系中电化学反应具有良好的准可逆性,其动力学主要是受扩散过程所控制。紫外-可见吸收光谱显示,BDD/Ta薄膜电极能够有效阳极电催化降解苯酚,降解过程中化学需氧量(COD)去除率达98.6%。