机器人轨迹规划是机器人研究中的一个重点方向,直接关系到机器人的工作效率。为了使机器人运动过程中角速度和角加速度连续,采用三次样条插值函数对运动轨迹进行规划。由于角速度过快和角加速度过大会导致机器人系统产生震动和冲击现象,因此利用粒子群优化算法对角速度以及角加速度约束下的机器人运动时间进行优化,使得机器人在平稳运行的同时保持运行时间最优。最后运用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,实验结果证明了该方法在机器人轨迹规划中的可行性。

介绍了流量耦联系统和压力耦联系统的区别液压变压器的工作原理、结构形式、工作特点及其在二次调节系统中的应用.

介绍了液压恒压网络的结构组成,建立了液压变压器-液压蓄能器子系统的数学模型 ,提出了两种分别依赖于负载流量和系统压力的压力控制算法.在分析前者的缺点后,推导了控制系统压力的非线性方程,该方程的解及其系统压力的仿真结果证实了所提出的第二种恒压网络的控制方法的正确性.

给出了液压提升机模拟实验系统结构及能量回收效率的计算方法.在载荷相同的条件下,测试了不同转速工况下的能量回收效率特性,并分析了实验结果,为基于二次调节原理的液压提升装置运行方式的确定提供参考.

在介绍液压变压器结构及工作原理的基础上,阐述了液压变压器与液压蓄能器组合使用的优点及优化条件,建立了两者组成的子系统数学模型,并在简化的条件下给出了该系统微分方程的解析解.以二次调节静液传动实验台为应用背景,对系统进行了仿真研究,结果证实了该方案的可行性.

在分析传统的液压功率匹配技术的基础上,提出了液压网络功率完备匹配的概念,并从理论上分析了能成为功率完备匹配液压恒压网络系统的结构条件、功率完备系统的几个优点.通过对用于液压网络系统压力控制的机液伺服系统的研究,得出了一些有益的结论.

从功率匹配和最小实现的角度,提出了多负载液压恒压网络功率完备匹配的概念及结构条件,给出了基于装机功率最小原则的运行方式的确定方法;具体计算实例表明该设计方法是十分有效的.