基于两轮自平衡小车的模糊自适应补偿算法研究
基于两轮自平衡小车平台,针对目前模糊控制和自适应控制结合较少,实物验证缺乏的问题,应用仿真对比、实物验证的方法,对设计的模糊自适应控制器的稳定性和有效性进行了理论上的分析,证明了模糊自适应算法的可行性。通过在相同的初始条件和控制结构下进行仿真实验,并对仿真结果的角度、角速度两个跟踪指标与预设函数进行了对比分析。最后用实物实验进行了验证,得出了“糊自适应算法能实时地对未知外部干扰和建模不确定性进行自适应模糊补偿”这一结论,对以后欠驱动系统的控制具有一定的参考价值。
微创手术机器人多从操作臂系统结构设计
为提高微创手术机器人术前定位效率和末端可操作性,设计了一种新型微创手术机器人多从操作臂系统,其包括术前定位机构和远心机构两部分。该系统的基座可以安装3条手术器械臂和1条内窥镜臂。远心机构通过平行四边形机构实现末端不动点,在俯仰、翻滚、平移3自由度的基础上添加冗余自由度,增大了工作空间。为便于医生术前对远心机构高度的调节,在术前定位机构的重力补偿关节处通过恒力弹簧补偿远心机构的重力。在多从操作臂系统结构设计的基础上,对主动部分和被动部分进行了正运动学分析。术前定位机构是对机器人主动部分进行术前定位,手术过程中被动部分各个关节将被锁死。对主动部分进行了逆运动学和工作空间分析,通过将SolidWorks运动仿真的运动轨迹与Matlab运算得到的机器人末端运动轨迹对比,验证了多从操作臂系统结构的合理性...
圆钢管微膨胀陶粒混凝土短柱轴压极限承载力计算公式
以陶粒混凝土中的膨胀剂掺量(0、4%、8%、12%)和钢管壁厚(含钢率)为变量,制作了12组(24根)短柱,进行了轴压试验。结果表明:在本试验的膨胀剂掺量范围内,圆钢管微膨胀陶粒混凝土短柱试件的轴压承载力随膨胀剂掺量的增大而逐渐提高;根据试验结果建立了考虑膨胀剂掺量的受圆钢管约束微膨胀陶粒混凝土的强度准则计算公式,进而推导出了考虑膨胀剂掺量的圆钢管微膨胀陶粒混凝土短柱的极限承载力公式。
声发射在土木工程中的应用
基于声发射技术的发展及其在土木工程中的应用,简要介绍声发射技术的优越性和发展前景,并指出声发射技术的应用发展局限及其影响因素.有利于声发射技术在土木工程中的推广应用。
再生粗骨料强化处理工艺对再生混凝土性能的影响
分别采用物理强化、化学强化和物理-化学复合强化三种不同的强化方式对简单破碎再生粗骨料进行强化处理,并采用100%取代天然碎石制备再生粗骨料混凝土,研究了不同强化处理后的再生粗骨料对混凝土工作性能、力学性能、抗渗透性能和抗碳化性能的影响。结果表明,经过强化处理的再生粗骨料混凝土的各项性能均有不同程度的提高,其中经二次物理强化处理后的再生粗骨料混凝土的用水量较天然碎石混凝土仅增加了6kg/m3,其抗压强度也达到最高值,接近于天然碎石混凝土;经二次物理强化和化学浸渍复合强化处理后的再生混凝土氯离子扩散系数降低了13.6%;三种不同的强化方式处理后,再生混凝土的碳化深度和碳化速度均有所降低。
脱硫石油焦灰-硫铝酸盐水泥发泡体系的性能试验研究
以硫铝酸盐水泥和脱硫石油焦灰为复合胶凝材料,基于双氧水发泡工艺制备发泡保温材料。研究了水胶比和发泡剂用量对脱硫石油焦灰—硫铝酸盐水泥发泡体系抗压强度和干表观密度的影响。试验结果表明,水胶比相同时,发泡水泥的干表观密度和抗压强度均随发泡剂用量增加而降低,而抗压强度在发泡剂增加到一定程度时趋于稳定;发泡剂用量相同时,干表观密度随水胶比增加而先增加后降低,抗压强度随水胶比增加总体呈上升趋势。其中当水胶比较低时,试块强度增长较快;当水胶比较高时,试块强度趋于稳定。
高速列车车身风阻制动板气动外形设计
针对高速列车车身风阻制动板的气动外形设计问题,设计3种几何外形(矩形、贝壳形和翅形)、2种装设角度(75°和90°)共6种组合方式的风阻制动板设计方案。采用基于SST k-ω湍流模型的RANS方法研究高速列车车身风阻制动板对整车气动增阻性能的影响。为简化风阻制动气动仿真计算,建立基于6种组合方式的风阻制动板-车顶模型,通过对比分析模型数值仿真结果,明确风阻制动板气动增阻机理、风阻制动板气动外形与布局角度对车顶模型的气动增阻效应的影响,初步确定风阻制动板装车设计方案,并对风阻制动板方案进行计算验证,通过比对装板前后列车风阻制动力气动特性和列车-风阻制动板周围流场结构,明确风阻制动板对列车整车增阻特性的影响,最终确定较优的风阻制动板设计方案的实际增阻效应。研究结果表明当风阻制动板位于车顶、与水平面成75°夹角...
工程机械中液压管路件常见故障解析
当今时代,液压技术正广泛应用于工业领域,而液压管路件是液压系统的重要构成之一.在实际操作中,经常会产生一些诸如渗漏、磨损、开裂之类的故障.虽然从液压系统的工作原理看,这些元件起的是辅助作用,但液压软管、管接头、硬管等液压管路件却能影响到整个液压系统的工作,本文将立足现实,对液压系统中的液压管路件产生故障的原因进行分析,并提出维修和防护的解决之道.
高可靠密封结构的高温温度传感器设计
设计了一种Z型外壳及玻璃浆烧结方式的密封结构,用来解决高温环境下温度传感器可靠性及密封问题。经测试在被测温度-60~+700℃内,传感器基本误差不大于1%FS。所设计具有密封性好,绝缘能力强,更适合高温气体测量的特点,能够保证传感器在恶劣环境下长时间高可靠的进行温度测量。
包装工艺参数对卷烟小盒密封度的影响
为了研究包装工艺参数对卷烟小盒密封度的影响,对青岛卷烟厂3个规格的卷烟进行测定,采用单因素分析方法对工艺参数进行分析。结果表明:(1)不同规格机组间的密封度差异主要与洛铁温度、洛铁间距、烙铁平行情况及上下免角折叠好坏有关。(2)随着烙铁温度的增加,各规格小盒密封度均呈现逐渐增加趋势;随着烙铁间距的增大,各规格小盒密封度均呈现逐渐降低的趋势;烙铁平行度对小盒密封度的影响较大,烙铁不平行,烙铁间距小的部位密封效果较好,烙铁间距大的部位,密封效果较差。(3)包装工艺参数优化结果表明,在满足外观质量的基础上通过调整烙铁温度和烙铁间距,GDX1–6#小盒密封度由优化前0.26 Kpa提升到4.29 Kpa,密封性能显著提高。
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