爬壁机器人全向移动时,由于平稳性因子较低,难以保障机器人在移动过程中的平稳性,且无法有效地控制机器人。针对目前存在的平稳性差和控制精度低的问题,提出爬壁机器人底盘结构全向移动自主控制设计方法,以爬壁机器人为例,研究全向移动机器人的底盘结构控制,在变换坐标系的基础上构建爬壁机器人的运动学模型;根据运动学模型为全向移动机器人的自主控制提供相关信息,提高控制的精准度。利用卡尔曼滤波器对爬壁机器人的姿态进行解算,对爬壁机器人运动的平稳性进行考虑,利用PID控制算法实现爬壁机器人底盘结构全向移动的自主控制。实验结果表明,所提方法控制的机器人平稳性好、控制精准度高。

车道线的自动检测技术是车辆实现自动驾驶的关键,而夜晚条件下的复杂环境给车道线检测带来很大的困难,是目前该技术研究的难点。这里提出一种图像增强算法,将高斯高通滤波器与高帽滤波结合对道路图像做增强处理,用以解决夜晚条件下低照度非均匀光照道路图像带来的不良影响。高斯高通滤波器调整图像中的非均匀光照,高帽滤波增强车道线边缘并通过图像灰度变换提升车道线与背景的对比度;然后使用分块阈值分割算法对道路图像进行阈值分割,使用基于斜率约束的Hough变换检测图像中的直线,并进行筛选拟合出车道线。

本文深入分析气泡对船舶液压系统的危害性及其产生机理的基础上,研究了船舶液压系统利用油箱消除气泡两种方法的弊病所在,介绍了一种防空气入侵和气泡消除的思路,为降低气泡对船舶液压系统的危害提供了一种新的途径.

本文针对某船液压舵机在运行过程中出现控制油泵突然失压故障进行了分析与排除,并从日常维护保养、应急和设备操作上提出了相应的管理建议。

运用ANSYS建立输电杆塔塔脚焊接的有限元模型,采用双椭球体热源模型模拟焊接热源,通过定义初始条件以及对流、辐射边界条件,分析了输电塔塔脚主筋板多层堆焊传热过程和温度场分布。结果表明:在整个焊接过程中不同节点温度随时间变化曲线的形状大致相同,遵循相同的热变化规律,由于热累积作用,后施焊的焊缝焊接过程中熔池的温度峰值有所增加,而筋板中心温度梯度先升后降。模拟结果和结论可以作为后续应力分析的基础以及工艺优化的指导。