爬壁机器人全向移动时,由于平稳性因子较低,难以保障机器人在移动过程中的平稳性,且无法有效地控制机器人。针对目前存在的平稳性差和控制精度低的问题,提出爬壁机器人底盘结构全向移动自主控制设计方法,以爬壁机器人为例,研究全向移动机器人的底盘结构控制,在变换坐标系的基础上构建爬壁机器人的运动学模型;根据运动学模型为全向移动机器人的自主控制提供相关信息,提高控制的精准度。利用卡尔曼滤波器对爬壁机器人的姿态进行解算,对爬壁机器人运动的平稳性进行考虑,利用PID控制算法实现爬壁机器人底盘结构全向移动的自主控制。实验结果表明,所提方法控制的机器人平稳性好、控制精准度高。

轮式行走机械的行走系统传动型式一般有机械传动、液力机械传动、静液压传动和电动几种传动型式。液力机械传动是发动机动力通过液力变矩器和变速箱在传递给驱动桥该变速箱一般为动力换挡或自动挡变速箱机械传动和液力机械传动型式速比变化范围大能满足各种工况要求在轮式行走机械中得到广泛应用。