针对无碳小车运动过程中存在的轨迹跑偏、调试缺乏参考的问题,选用RSSR机构作为转向装置,基于空间四连杆机构的运动特性,建立了小车避障运动的数学模型;从运动学角度分析了空间四连杆各参数变化对小车轨迹的影响,并从动力学角度探究了四杆参数变化对其运动过程的影响,得出基于RSSR机构的无碳小车运动的一般规律;对小车进行实物调试证明,小车能够平稳运行并成功避过30个障碍物。文中所建立的数学模型及对RSSR机构进行研究所得出的小车运动规律对无碳小车的实际调试具有较高的工程指导意义。

针对在复杂环境下液压缸的位移测量问题,设计了一种基于STM32的位移测量系统,并分别对系统的机械结构设计、硬件设计和软件设计进行阐述。系统以磁性旋转编码器为核心传感器,能够适应恶劣的工业环境,具有良好的防震型和防尘性,以STM32单片机为控制核心,在满足测量精度的同时可以兼顾位移、速度、加速度的测量,简化了结构,节约了成本。搭建了实验平台进行实验,实验证明,在不同速度下所测得的液压缸工作位移相对误差保持在2%以内,最后对实验结果进行了分析。