为了提高机器人在栅格环境下的路径规划质量,提出了基于超强启发式异类蚁群算法的路径规划方法。建立了机器人工作环境的栅格模型;在蚁群算法基础上,提出了由开创型蚂蚁、守旧型蚂蚁、传统型蚂蚁组成的异类蚁群算法,并通过仿真看出,开创型蚂蚁主导的异类蚁群算法具有最优性能;在信息素更新方面,按照“奖励先进、惩罚后进”的原则,提出了超强启发式信息素更新方法,引导传统型蚂蚁和守旧型蚂蚁快速向开创型蚂蚁搜索的较优路径靠近。经过仿真验证,异类蚁群算法在简单环境和复杂环境下规划的路径均优于传统蚁群算法,且异类蚁群算法寻优稳定性更好,寻优耗时更短。

密封固化剂和水性环氧地坪涂料是目前两大类主流地坪产品。本研究的目的在于从全新的角度,对水性环氧地坪涂料和密封固化地坪做多方位的物理与化学性能对比,为更加深入地认识这两类产品提供新的可借鉴的测试方法。本研究采用透水率来表征封闭性;采用铅笔硬度与莫氏硬度相结合的方法来表征表面强度;采用耐沾污性试验方法来表征耐污性能等。结果表明,水性环氧体系比未经打磨抛光处理的密封固化剂地坪具备更好的封闭性、耐化学性以及耐沾污性能,但是其表面强度不如密封固化剂地坪。

石墨冲刺复合垫片具有良好的回弹性、压缩性、密封性、耐高温高压等优点,是发动机气缸盖常用的一种垫片。首先使用300T高温通用型密封件检测设备完成了20℃常温条件与100℃高温条件下复合垫片的机械性能试验。结果表明,常温条件下垫片的压缩率为21.33%,回弹率为28.30%;高温条件下垫片的压缩率为20.47%,回弹率为32.77%,满足发动机气缸垫技术要求。然后进行了垫片的密封性能试验,试验表明载荷为35 MPa时,泄漏率为0.08×10-3mm3/s,垫片的密封性能良好。最后采用Workbench软件对发动机停车、启动和正常运转3种工况下气缸垫的密封性能进行了模拟,分析表明螺栓预紧力应大于52.5 kN可满足密封要求。