将气动人工肌肉作为执行器驱动灵巧手完成抓取任务,对灵巧手的单关节建立了运动学与动力学模型,建立了气动人工肌肉的理想几何模型,建立了灵巧手指关节的非线性控制模型,设计了自适应控制律。在Simulink中使用PID控制器和自适应跟踪控制器,对模型进行控制仿真,通过分析仿真结果,对PID控制与自适应跟踪控制的控制效果进行评价。

近年来自行车以其操作简单、行驶安全、舒适轻快,有益环保、使用和存放方便等优点,越来越受到广大消费者的喜爱。在改装的减振自行车上设置简单的发电及储能装置,不但能够用于自行车的照明,而且还能给中小型电子设备进行充电。文中设计了一种新型的自行车车灯供电系统,其结构与普通减振自行车相仿,不需要电池等外界能源,即依靠人的重力作用实现发电的功能,从而达到节能环保的目的。该供电系统操作简单、安全可靠、节能环保、实用性强。

归纳和总结了基于定性模型的故障诊断技术,分析了Livingstone故障诊断软件的技术特征,其中包括Livingstone系统组成、应用系统的构建、定性模型的建立、诊断推理的工作过程等等;在此基础上,还指出了Livingstone的L2版本的优缺点,介绍了L2的应用情况等等。最后,展望了未来航天器故障诊断应用技术的发展前景。