作为气动人工肌肉并联机器人关节研究的核心内容，首次对单支气动人工肌肉的位置控制做深入的研究。研究表明，一种带修正因子的自组织模糊控制与PID控制的混合控制器对单支气动人工肌肉的位置控制有明显的控制效果。

文章研究了带机械连接的2个及4个气缸的同步运动特性,分析了影响气缸同步动作的主要因素:气体的可压缩性及负载的变动.由实验测定了变负载情况下,气缸同步与负载率的关系,并提出了气动同步系统的设计方法.

文章针对气动位置伺服系统本身的特点,将神经网络控制算法应用于实际控制中,实验证明神经网络控制和辩识器的联合使用可以有效地消除由于气体本身的压缩性和摩擦力时变性所造成的系统非线性的影响.