针对复杂工况下,工业机器人直接示教柔顺性欠缺的问题,这里在传统零力控制算法中加入动力学惯性项补偿以降低示教过程的牵引力。首先,在综合考虑重力、关节摩擦和科氏力等因素的情况下,建立了一种6轴工业机器人线性动力学模型。针对该动力学模型参数辨识高维度、强非线性、多参数的特点,提出了一种分步辨识方法,此方法能有效地降低辨识方程系数矩阵维度,减少计算量。然后,根据辨识结果设计基于力矩控制的惯性项补偿零力控制器。最后,进行动力学参数辨识结果验证与直接示教实验。实验结果表明所提出的分步辨识方法结果较为精确;相比传统的零力控制算法,增加惯性项补偿的零力控制算法能使示教过程的牵引力幅值降低28.6%,显著改善示教过程的柔顺性。

本文利用整个电网电流表达式进行数学推理变换,从电网电流中分离出基波有功电流,基波无功电流及谐波电流。这种方法只需两个积分器和两个增益即可,电路结构简单。应用Simulink进行仿真,仿真结果表明该检测方法具有很好的动态响应及畸变电流检测精度,对变化的负载可以很好地自适应跟踪检测。

摩托车曲轴总成的动平衡对摩托车发动机以及整车的动平衡有相当大的影响，在检测原理上目前很多厂家仍采用传统的检测方法。本文研究了摩托车曲轴总成动平衡一种新型检测系统设计与利用小波分析对数据进行处理相结合的方法。介绍了新型摩托车曲轴总成检测系统的原理与构成，以及小波分析理论的简介，包括小波变换的定义，核心算法以及信号去噪。针对目前检测方法中信号处理方式，讨论了小波分析在摩托车曲轴总成检测过程中的应用，并进行了实验。结果表明，应用此方法构造的摩托车曲轴总成动平衡检测系统得到了满意的效果。

介绍了立磨液压系统的组成及作用,针对立磨生产环境的特殊性以及立磨液压系统的特殊性,采用有效的故障分析和诊断方法—简易诊断法和综合分析法,查找液压系统故障产生的原因和部位,并介绍了立磨液压系统常见的故障原因和排除方法。

液压系统故障的分析、诊断方法很多，对于液压设备工程技术人员来说，熟练掌握液压设备传动的工作原理，依据液压系统图。综合各种液压系统故障诊断的方法，在分析、诊断液压系统的故障时，能快速、准确地找出故障的原因和部位并及时排除。