基于折纸折叠原理启发的新构型的开发与应用日益成为相关领域的研究热点,其中,平面折痕的设计、三维形体的折叠、构型的运动特点、自由度及与之相配合的驱动设计都是需要解决的问题。首先,在经典的Water-Bomb折纸基本单元的基础上设计出具有单自由度的非汇交折叠单元的平面折痕,将基础折痕进行组合设计以及三维折叠设计,得到两种具有一定刚度且可实现折叠运动的立体单元可折叠式移动副、可折叠式转动副。同时,由可折叠式转动副启发设计出一种可与基础非汇交单元相配合的软体驱动,并与两种立体单元进行组合,实现了对立体单元的稳定控制;在实验中发现,软体驱动对立体单元输入角的控制可同时控制立体单元的刚度。将两种立体单元进行串联,设计出能够实现完整跨步行走动作的折纸腿及步行机器人,并实现了机器人的行走仿真实验及跨越...

针对行走机器人存在的驱动复杂、无法适应不同行走环境等局限,基于折纸机构设计出一种新型的具有单自由度的行走机器人的两种腿部折纸构型;通过将三浦折纸(Miura-Ori)折痕转角理论与腿部等效运动学模型相结合,简化运动学的求解并设计出一种新型的驱动方式。将单顶点折纸理论拓展到多顶点的折纸构型之中,得到了不同单元的折痕转角之间的确定关系。提出一种配合折纸折叠状态的步态规划。结果表明,机器人腿部折纸构型能够实现大跨度、大步长的行走步态;由于足部末端的大跨度动作,不与地面发生相对滑动,能够在不同复杂程度的路面实现平稳行走。

设计制作了蒸发冷却与半导体制冷相结合分体式蒸发空调器的试验样机，在标准的空调焓差检测实验台上，模拟室内外侧空气温湿度，在室外侧干球温度34℃，湿球温度18—23℃之间的工况下，对该分体式蒸发空调器的冷水的温度、流量，冷风的温湿度进行了试验。结果表明，该分体式蒸发空调器在室外工况湿球温度20℃以下不开启半导体制冷装置即可满足需要；配合4组半导体制冷装置即可满足室外工况湿球温度23℃时需要，同时也保证了半导体制冷装置较高的能效比；得出了该分体式蒸发空调器的最佳气水比为2，亚湿球效率为110％。进而为分体式蒸发空调器的优化设计与产品开发奠定基础。

分析新型复合式露点间接蒸发冷却空调机组的芯体构造和工作原理。选择高湿度地区代表城市---福州，在7月份，对新型复合式露点间接蒸发冷却空调机组的工作电流和电压、机组风压、湿球效率、二/一次风量比、淋水量、耗水量等性能参数进行实际测试。结果表明：复合式露点间接蒸发冷却空调机组二/一次风量比为0．95时，机组的平均湿球效率为103％，机组在200L/h的淋水量下运行10min，需要消耗1．2L的水。将机组应用于一个室内模拟1kW发热源的房间，测试得到了机组运行的实际效果，并提出机组优化的试验参考。

在福州某模拟机房模拟干燥工况（干球温度29~35℃,湿球温度18~23℃）下,通过对新型复合式露点间接蒸发冷却空调机组进行试验测试,结果表明：最佳二/一次风量比为0.72,最佳淋水量为450L/h,22.5℃循环水对应的湿球效率为115%,16℃自来水对应的湿球效率为121%。机组在最佳工况下运行30min需要消耗2.62L的水。