根据特定产品生产工艺要求,设计了一种用于圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手在手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接。在高速作业过程中,这类弹性连接形成手指系统的残留振动。在对机械手结构设计思想与结构介绍的基础上,对机械手系统采用Adams运动仿真,分析了弹簧系统参数对手指系统的残留振动的影响,并对影响机械手振动特性的关键参数——连接弹簧的参数进行了优化选择。实际机械手的运行结果表明,该机械手结构与弹性参数的选择可以很好地满足特定对象的作业要求。

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动,具有两个驱动自由度,能够实现足端轨迹跨距与高度的调整。论述了凸轮连杆组合机构驱动的仿生马机器人结构与工作原理,开展了机器人的运动仿真研究。利用SolidWorks软件建立机器人模型,并导入到Adams软件中进行动力学仿真分析。通过运动规划给定电机驱动函数,实现了仿生马机器人的行走运动。进一步分析得到了机器人在抬腿和落地运动过程中,足端与地面之间的接触力变化规律及相应的运动轨迹变化趋势。针对仿生马机器人运动仿真中整体出现的跳动现象,提出了采用电机变驱动规律以改良跳动的措施。研究结果为该类机器人参数的优化设计及实用化提供了理论支持。

研究以最小化作业加工总时间为目标的作业车间调度问题，受生物体自调节机制启发，改进了传统粒子群算法，提高了搜索效率，优化了调度结果。在该研究中，借鉴生物体内部自我调节机制，在粒子群算法中引入自适应调节因子，通过单个粒子感知共同飞行的其他粒子信息来自我调整飞行状态，以达到更大的搜索范围和更好的搜索质量。最后通过对作业车间调度实例Lawerence’s系列问题进行测试，测试结果验证了算法的有效性。

该文介绍内圆磨床经液压改装自动装卸料的一种机械手机构，具有摆动和轴向往复运动，这两个运动分别用两个油缸驱动。在自动装卸料的同时，采用了定向机构，确保主轴孔内的自动测量触头的使用，实现了自动加工循环的效果。