该文针对液压驱动机器人的速度精确控制问题进行了研究,基于两轮差速运动模型,分析了速度与加速度限制,构建了机器人速度控制模型,通过分段线性校正的方法对控制参数进行优化。经测试验证,液压机器人运行平稳,速度控制准确。

基于单目视觉提出了工业机器人拆垛系统构想。为实现工业机器人视觉拆垛系统中机器人精确运动控制与工件位姿识别,运用D-H位移矩阵法建立了机器人运动学模型,得到机器人末端相对机器人坐标系的位姿信息。基于形状模板匹配法提出目标图像识别算法,得到各个目标图像在相机坐标系下的位姿信息;将三维视觉模型与机器人运动学模型进行信息融合,建立机器人视觉拆垛控制系统数学模型。基于CCD工业相机、4-DOF工业机器人搭建视觉定位抓取实验系统。通过对空间目标进行抓取的实验,验证基于单目视觉的工业机器人拆垛系统的正确性、精确性、鲁棒性。

根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析。仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求。

以光伏板清扫机器人为研究对象建立电液比例位置控制系统数学模型利用仿真工具Simulink对原设计系统和PID校正后系统进行仿真分析。结果表明校正后的系统响应速度和稳定精度得到了很大的改善经校正后该系统能较好地满足清扫机器人性能要求。