针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题.通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数.通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析.仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好。

针对于一种车载举升系统平衡回路中平衡阀的阻尼孔参数对液压系统回路的影响进行了研究,分析了平衡回路和平衡阀的工作原理,采用AMESim仿真软件建立举升系统液压平衡回路模型,仿真分析了平衡阀在不同内部定阻尼孔直径下液压平衡回路的动态特性,由仿真结果得到定阻尼孔设计原则,为此类平衡阀的设计与改进提供一定参考。

根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析通过分析影响其动态特性的四个参数得出在一定条件下欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量.在此基础上提出了一种利用遗传算法对液压自伺服摆动缸结构进行优化的方法.为提高液压自伺服摆动缸的动态特性建立了其三大状态方程及Simulink模型分析了液压自伺服摆动缸系统固有频率式中4个参数对其动态特性的影响并利用遗传算法获得了其结构参数最优解将最优解与初始值分别代入Simulink模型进行仿真仿真结果表明:利用液压自伺服摆动缸系统固有频率公式来研究其动态响应特性是正确可行的该系统固有频率公式也可以应用于其他液压系统动态响应特性分析;利用遗传算法对液压自伺服摆动缸进行结构参数优化与优化之前相