主动平衡器是一种能够实现柔性动力平衡的装置,由平面两自由度执行机构和控制电机组成,通过对其控制电机运动参数的设计来补偿机构动力性能的变化。鉴于该装置对机构输入扭矩变化的补偿作用不足,基于可调整机构的概念,提出一种具有可调整杆的主动平衡器的设计方法,即将主动平衡器执行机构的一个构件设计为杆长可变的可调整杆,通过对可调整杆杆长和控制电机转速函数的集成设计,对由负载变化引起的机构动力性能的改变进行补偿。提出基于灵敏度分析和优化设计的设计流程,以5R型主动平衡器为例给出了算例,结果表明：可调整杆的引入拓展了主动平衡器性能改善的设计空间,增强了其对机构动力性能,特别是对机构输入扭矩变化的补偿作用,具有更强的适应性。

提出一种新型三自由度并联式滚动机器人。该机器人以大变形、强力输出、快速响应和运动灵活为目标构型上采用提出的新型并联机构为本体以保证机构整体刚度设计上应用平面缩放支链作为伸缩比放大机构以获得大变形能力驱动上利用液压执行元件作为伸缩驱动输入以增强滚动机器人运动的灵活性与力量输出。其翻滚运动是通过合理规划与控制机器人质心与支撑区域之间关系而实现。对该机器人构型进行描述并规划其翻滚运动步态给出最优运动规则;基于此运动规则建立其运动学模型并以算例验证了模型正确性;结合运动过程步态规划进行两个翻滚周期运动可行性的理论分析;搭建一套试验系统平台包括液压系统与试验样机系统开展四个滚动步态试验;样机试验结果表明了试验样机系统是可靠的且具备快速响应能力验证了翻滚运动理论分析的正确