主动平衡器是一种能够实现柔性动力平衡的装置,由平面两自由度执行机构和控制电机组成,通过对其控制电机运动参数的设计来补偿机构动力性能的变化。鉴于该装置对机构输入扭矩变化的补偿作用不足,基于可调整机构的概念,提出一种具有可调整杆的主动平衡器的设计方法,即将主动平衡器执行机构的一个构件设计为杆长可变的可调整杆,通过对可调整杆杆长和控制电机转速函数的集成设计,对由负载变化引起的机构动力性能的改变进行补偿。提出基于灵敏度分析和优化设计的设计流程,以5R型主动平衡器为例给出了算例,结果表明：可调整杆的引入拓展了主动平衡器性能改善的设计空间,增强了其对机构动力性能,特别是对机构输入扭矩变化的补偿作用,具有更强的适应性。