在机器人液压驱动控制中,传统机械阀结构复杂,体积较大,故基于铁磁流体的超顺磁性质,在机器人液压驱动的基础上提出了新型液压驱动控制方法,即使用铁磁流体对传统液压系统中的液压流质进行改良,外加磁场直接控制高压液流的流向,实现系统压力的换向。在铁磁流体动力学（Ferro Hydro Dynamics,FHD）的基础上建立了喷射在空气介质中的铁磁流体在外磁场作用下流动的数学模型,并利用二次开发的Fluent软件建立了气液两相的欧拉（Eulerian）模型,模拟了在不同磁场强度下铁磁流体液流的偏移及分散等动力学行为。结果表明,在0.08 T磁场作用下,当流出高度为30 mm时,液流的偏移量为1.1 mm,并通过实验验证了模型的正确性。在新型铁磁流体液压驱动系统中,高压液流的激励由磁场提供,不需运动部件。该方案具有结构紧凑简单、施加激励参数易调节、响应迅速等优点

根据液压源温度控制系统的非线性、时变的大滞后特性采用参数自整定模糊比例积分微分（PID）控制算法通过模糊推理在线调整PID的3个参数给出了PID参数在线整定原则和模糊控制器设计。仿真结果表明：用该法设计的控制器较传统PID控制器有更好的动态性能和鲁棒性。不同工况的实验验证其液压源油温控制精度达到文献[1]的B级要求（±2℃）。