本文针对气动轻量机械臂伺服控制系统与碰撞检测进行研究,针对服务型机器人对系统安全性和灵活性的要求,提出相应的检测手段,设计了二自由度的机械臂样机,从动力学和运动学理论出发,分析系统摩擦力矩。通过采取摩擦力补偿和加速度反馈等控制策略,确保机械臂低速爬行的问题得到有效解决,并根据检测结果,采取加强机械臂防碰撞能力的有效对策,保证系统运行稳定性。

对大型结构件做模态试验是近年来振动界的热门话题之一。要对大型结构件做模态试验，一般都很费时费力，而且效果不一定好。在“微加速度测试系统”的基础上，将试验测试内容从大型结构件的“微加速度测试”扩展到大型结构件“模态试验”，在实际的模态试验中对测试设备、传感器、分析软件作必要的配置与完善，完成了对大型结构件的模态试验。可为需要对大型结构件做模态试验、响应试验提供参考。

振动测量与实验一直是工程技术界重视的课题之一。物体受到载荷的激励会产生受迫振动,振动的幅度(挠度)是其安全状况评价的重要参数之一。对于一些中小型桥梁、铁轨等野外目标来说,综合考虑人力、财力、方便等各方面因素,采用定期的安全检测比较合乎实情。便携式物体振动测试仪是较好的选择。以线阵CCD[1](Charge Coupled Device光电耦合器件)为传感器的非接触尺寸检测方法,运用光学、电子学、CCD传感技术并同计算机数据处理技术相结合,克服了传统的机械式、光学式、电磁式测量方法的缺点,实现了尺寸测量的智能化、自动化及数据分析处理的异地异机化。

为了测量微振动环境条件下反射镜的微小转角，根据结构随机振动加速度的频域数据与转角均方根响应的数学关系，提出了一种经济且简单易行的间接测量结构微转角的方法。并且以一个大型反射镜架为例，通过实验分析得到了其在大厅空调运行与关闭微振动环境下镜片的相对转角响应。实验表明，此方法操作简单、测量精度高，具有广阔的应用前景。