本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点 ,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器。仿真研究结果表明 ,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动 。

为了提高双缸液压驱动提升系统实际运行中的鲁棒稳定性和动静态性能，提出一种基于降维观测器的鲁棒输出反馈同步控制方案。该控制器是针对液压缸速度不易测量和实际系统的完整非线性动态模型存在参数不确定性及外部干扰的情况而设计的，并且为了提高两缸的同步性，同步控制设计中引入两活塞位置同步误差的积分作为系统的附加状态。所设计的控制器理论上保证了无速度传感器的提升系统即使在非线性外界扰动和参数不确定的影响下，液压活塞的位置、速度误差和同步误差仍均能渐近收敛到零。仿真研究结果也验证了所提出的控制方法的有效性。

针对液压伺服位置系统被控对象，提出了用模型参考模糊自适应机构对PID控制器比例系数进行在线调节，以减小液压伺服位置系统中参数摄动等引起的超调和振荡；同时为简化控制器，提出了用变积分系数的方法来消除负载扰动给系统带来的稳态误差。仿真研究结果表明，具有模糊自适应和变积分系数的控制器使控制系统既有较高的稳态精度，同时也使系统具有较快的动态响应，整个系统具有很好的鲁棒性。

本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器.仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性.