【目的】随着科学技术的不断发展以及我国综合国力的增强,人们的生活水平不断提高,各方面都发生了很大的变化。传统的人工进行上下料不仅效率低,而且工人劳动强度大、存在较大安全隐患。机械手能够代替工人完成简单重复的工作,成为工业生产中必不可少的一种新型机械制造设备。为了提高工作效率,保障工人人身安全,可以采用机械手进行车床上下料的操作。【方法】课题组通过查阅国内外的相关文献资料,对现有机械手的结构进行比对分析。结合车床上下料的工况环境,对现有机械手的结构做进一步的改善。课题组对车床上下料机械手的整体方案进行设计,首先对机械手的结构形式进行选择,并对机械手腰座、机械手手臂、机械手手腕、机械手手爪等主要部分进行结构设计;其次依据液压机械手在工作的过程中实现的动作对液压传动系统进行设计,...

在分析液压控制对象的基础上,针对原模拟控制器的不足,根据工程实际,设计一种基于DSP+FPGA平台的数字式液压伺服控制系统,采用经典的PID控制算法控制液压马达位置。仿真结果表明该数字式液压伺服控制系统快速性好,稳态控制精度高。

在分析液压控制对象的基础上,针对原模拟控制器的不足,根据工程实际,设计一种基于DSP＋FPGA平台的数字式液压伺服控制系统,采用经典的PID控制算法控制液压马达位置。仿真结果表明：该数字式液压伺服控制系统快速性好,稳态控制精度高。