机器人导航是室内机器人的关键技术之一，是机器人实现智能化首要解决的问题。针对传统室内家庭服务机器人导航方法存在传感器价格昂贵、动态环境适应能力不足等缺点，提出基于多传感器相结合的机器人导航算法。该算法利用RGB—D视觉传感器和超声波传感器分别获取数据，通过数据融合获得障碍物的三维信息，建立障碍物的三维模型，通过启发式最佳搜索算法对导航路径进行了优化，较好的实现了机器人导航路径的绘制，这为后期研究机器人的智能化打下了坚实的基础。

以长沙地铁S179盾构减速箱维修为研究对象，介绍7A驱动减速箱的r8部结构,通过对损坏减速箱进行解体，得出系减速箱损坏剥落的块状金属最终导致减速箱损坏的结论。为检测减速箱的损坏情况，依据工程实际提出了减速箱状态检测措施。