通过对'穿地龙'机器人冲击机构工作原理的分析,建立了冲击机构的数学模型,分析了冲击能、冲击速度与活塞行程的关系,确定了冲击机构的配气长度,得到了理想的冲击性能参数.

介绍了穿地龙机器人液压系统的构成及工作原理阐述了以冲击方式为前进驱动力的基本原理设计了双活塞结构实现转向初步确定了液压系统的主要参数并对液压控制系统进行了分析.