为解决机械振动信号在压缩感知过程中稀疏过完备学习字典训练时间过长的问题,提出一种快速训练的过完备学习字典学习快速算法。该算法在SGK字典学习算法的稀疏编码阶段使用同步正交匹配追踪法(SOMP)对多列训练样本原子进行同步稀疏编码,提升字典学习速率。首先确定同步稀疏编码原子数m1,然后根据m1对训练样本进行分块并采用SOMP算法对m1列的样本原子进行同步稀疏编码,最后利用最小二乘法对字典原子进行更新。算法进一步提升了SGK字典学习算法的速率,缩短了单次迭代稀疏编码所用时间。仿真实验结果表明,在相同条件下基于字典学习快速算法训练的过完备学习字典的压缩重构性能与K-SVD和SGK算法训练的过完备学习字典几乎相同,但训练字典所用时间明显减少。

蛀干害虫作为树木虫害中的一类,自然影响了树木的生长且蛀干害虫大都隐蔽生活,防治难度较大。针对除虫装置中存在除虫覆盖面不够、除虫难度大等问题,开发了仿生蠕虫爬树除虫机器装置。介绍了仿生蠕虫爬树除虫机器的总体设计方案,开展了仿生蠕虫爬树除虫机器的机理分析,提出了尺蠖爬行运动方式的机械结构,搭建了仿生蠕虫爬树除虫机器的控制系统。该除虫机器模仿鸟类捕虫的原理,搭载了摄像头对虫卵、幼虫进行精准定位,通过喷洒药物及碾压等形式进行除虫,最终破坏虫卵的孵化环境以从源头上快速消灭害虫。

针对出口抽油机筒体组对及对筒体部分的检验而制作了一种工装，主要介绍了工装的设计与实际应用情况。

助力外骨骼是以人为控制主体, 机械结构为动力主体, 人机高度耦合的复杂力随动系统.为了 实现助力外骨骼长时间稳定可靠运行的目的, 必须解决其动力单元的部分问题.基于外骨骼系统整体结构, 着重于助力外骨骼的液压动力单元部分的研究.介绍负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成, 对人体步态进行分析, 研究液压动力单元并进行样机实验.结果表明, 负重型下肢外骨骼系统采用阀控液压 系统, 能够满足在负载60 kg下完成人类基本的下肢运动动作, 并且具有较好的人机耦合性.