我国浅部煤炭正逐渐开采殆尽,向地球深部开发资源已成为必然趋势和国家需求。针对2000 m以深的深部煤炭开采难题,设计了一种适用于深部煤炭流态化开采装备的自主行走机构,并重点对自主行走机构中液压推进系统的多缸同步控制难题进行了研究。首先,基于流态化开采工艺原理及装备组成,设计了一种增阻迈步式自主行走机构,可实现采掘、转化和输出等多舱体的分段式自主行走;其次,针对液压推进系统的多缸同步控制要求,分析对比了主从控制、相邻交叉耦合控制、偏差耦合控制、均值耦合控制4种控制策略以及比例、积分、微分控制(PID)算法、自抗扰控制器(ADRC)的优缺点,分别开展了在均匀负载、突变负载、时变负载3种工况下的控制性能仿真试验;再次,采用雷达图测评法对不同控制策略下的同步控制性能进行综合评价,最终选定基于ADRC的均值耦合控制...

该文根据 2 5CY14 1B柱塞泵的几何参数 ,计算了其流量脉动系数 ,并以其参数模拟八柱塞泵 ,进行仿真计算。由计算得出 七柱塞泵流量脉动系数与理论计算有较大差异 ,七柱塞泵和八柱塞泵的流量脉动系数相差不大。

构建综采工作面半实物仿真系统要求建立液压支架模型,所以必须对其进行动力学研究。对机构进行运动学分析,基于闭环矢量法建立了液压支架运动的闭环矢量方程组,推导出了各运动构件质心在坐标系XOY下的表达式,将闭环矢量方程组与各构件质心坐标表达式对时间求二阶微分得系统运动的加速度方程组。对机构进行动力学分析,推导并建立了系统的牛顿-欧拉方程组。加速度方程组与牛顿-欧拉方程组共同构成了系统的动力学模型,基于该动力学模型,在matlab/simulink中对液压支架升架、降架过程加速度及姿态变化进行了仿真分析,将仿真结果与ADAMS中的仿真结果进行了对比,验证了动力学模型的正确性。

该文根据25CY14-1B柱塞泵的几何参数,计算了其流量脉动系数,并以其参数模拟八柱塞泵,进行仿真计算.由计算得出:七柱塞泵流量脉动系数与理论计算有较大差异,七柱塞泵和八柱塞泵的流量脉动系数相差不大.