种植机械深度控制系统液压油黏度PID算法研究

简介

针对不同温度下使用不同液压油的种植机械种植深度控制系统,提出一种考虑液压油黏度的PID控制算法。首先,采用Ziegler-Nichols(Z-N)第二方法确定PID系数,应用Routh稳定性准则对系数进行优化;其次,采用PID控制器的极点和双零点最小化响应的持续振荡;最后,将算法应用于3种液压油(32号,46号,68号)进行性能验证。仿真结果表明:不考虑黏度的PID控制算法响应速度慢,不满足边界条件,不能对种植深度进行精确控制;考虑黏度的PID算法能精确控制系统比例阀的压力,所有液压油最大压力不超过1.55 MPa,稳定时间不大于0.45 s,稳态误差为0%,最大超调量17.52%,满足设定要求。