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面向压力钢管维护作业的爬壁机器人焊接运动轨迹研究

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信息

资料大小
1.72 MB
文件类型
PDF
语言
简体中文
资料等级
☆☆☆☆☆
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简介

介绍一款面向压力钢管维护作业的爬壁机器人,对其运动学特性进行分析。介绍机器人的机械结构和控制系统,然后采用D-H参数法建立机器人运动学模型,构造运动学正解方程,并采用Robotic Toolboox对机器人正逆运动学方程进行求解,在线显示机器人三维仿真图像,分析各关节的位移、速度及加速度曲线,并对机器人末端轨迹进行规划,从而验证了机器人结构的合理性。
标签: 机器人
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