一种动态补偿算法的液压并联平台运动控制分析

简介

液压并联机构运动耦合常常抑制其运动精度,针对液压并联平台的运动耦合现象,在液压并联平台运动学模型基础上,分析了多工况下液压并联平台的驱动特性,提出一种基于动态补偿算法的运动控制方法,对液压并联平台多工况驱动力矩进行控制目标优化,构建了以液压作动器为载体的液压并联平台运动控制试验环境,通过模拟多工况输入验证运动控制方法的可靠性,实验结果表明动态补偿算法能够满足运动目标的优化效果且快速提升液压并联平台的运动控制精