双电机驱动的六足直立式步行机构设计与运动学分析

简介

设计了一种双电机驱动的步行机构，该机构由连杆构成的6条直立式步行腿所组成。通过对步行腿机构原理的分析，对单侧步行腿机构分解出的简单平面四连杆机构进行解析，以复数矢量法为基础，建立机构运动学模型。根据运动学方程，进行运动位置分析，找出极限位置，绘制出步行腿机构位置图，确定步行腿运动构件的运动空间，判断是否发生干涉。最后搭建实物样机验证了设计方案的可行性。样机试验结果表明，步行腿机构的运动特性能够满足六足步行机构的工作要求，设计方案可行，可为下一步的优化设计开发新型步行机器人提供依据，具有重要的研究意义。