碧波液压网 欢迎你,游客。 登录 注册

基于杂交算法的机器人时间最优轨迹规划

版权信息:站内文章仅供学习与参考,如触及到您的版权信息,请与本站联系。

信息

资料大小
6.06 MB
文件类型
PDF
语言
简体中文
资料等级
☆☆☆☆☆
下载次数

简介

以多臂型铸造机器人中的六自由度机械臂为研究对象,在关节空间中采用4-3-4多项式插值的方法对机械臂进行轨迹规划设计。在速度约束条件下,运用杂交算法对插值结果进行优化,进而得到机械臂运行的最优运动时间。相比于传统粒子群算法,杂交算法具有较高的收敛精度与收敛速度。通过MATLAB软件仿真得到了机械臂运动过程中各关节运动位置、速度、加速度曲线。结果表明,杂交算法可以准确地实现速度约束下时间最优轨迹规划。
基于杂交算法的机器人时间最优轨迹规划
标签: 机器人
点赞   收藏

相关论文

发表评论

请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。

用户名: 验证码:

最新评论