基于旋量的SCARA机器人动力学分析

简介

应用旋量理论建立了SCARA机器人的运动学模型，并以此为基础建立动力学模型。此方法融合了拉格朗日，牛顿一欧拉法以及旋量的特点，易于求解。简要讨论了动力学与机器人轨迹精度。