水下试验平台柔索驱动电液同步控制研究

简介

针对液压系统非线性、参数不确定及外负载扰动影响柔索驱动系统多台液压绞车同步性能的问题，提出了基于模型参考模糊自适应的同步控制策略。分析了柔索驱动系统的结构，建立了平台运动方程和液压控制系统数学模型，最后设计了模糊自适应机构。仿真结果表明该控制策略提高了系统的同步性能，现场试验验证了驱动方案设计的合理性及控制策略的有效性。