液压挖掘机工作装置动力学分析与仿真研究

简介

应用机器人学理论，建立了三自由度液压挖掘机工作装置的运动学和拉格朗日动力学模型，得出了工作装置关节转矩与铲斗末端位置、速度和加速度之间的关系，并用Matlab对末端沿直线轨迹运动时的动力学进行了仿真。研究结果可以用于挖掘机工作装置的轨迹规划和运动控制。