基于动态分配的多缸驱动承载平台的调平控制

简介

针对多缸承载平台的高精度快速调平问题综合考虑多个活塞缸驱动承载平台系统中的偏心矩、缸内摩擦、泄漏的不确定性及油液缓慢时变特性提出将多级自适应控制与动态控制分配相结合保证平台质心位置不变实现高精度快速调平。对活塞缸存在的输出力约束及调平过驱动问题采用能量最小化且考虑输入约束的动态控制分配方法并以有效集算法进行求解实现各活塞缸受力的合理分配。车载快速调平仿真实例表明所设计的控制器能有效实现车载平台的高精度快速调平。该控制策略为解决多活塞缸驱动承载平台的调平控制问题提供了理论依据及实践参考。