基于PLC的液压机械臂控制技术研究

简介

针对液压机械臂,介绍了机械臂结构、关键传感器类型,基于机器人运动学及三维模型运动仿真拟合出运动方程,通过PLC控制器基于PID算法的速度闭环控制及位置闭环控制,最终实现了机械臂末端装置水平及垂直位移。