针对透明纸快换系统气动机械手存在的控制精度不高和稳定性差的问题,设计一种模糊自整定PID控制器。建立考虑电-气比例换向阀动态的气动机械手控制数学模型,针对该机械手的工作特点设计一种无速度冲击的给定运动轨迹,在此基础上设计一种模糊自整定PID控制器。通过仿真研究验证所设计的控制器的有效性。

选取新型结构先导式水压溢流阀为研究对象,基于AMEsim建模仿真,证明该新型结构先导式水压溢流阀相比于传统的溢流阀动态性能明显改善响应时间短,超调率小。选取大小不同的阀芯质量、阻尼孔直径和弹簧刚度等结构参数,对该阀的动态特性进行仿真分析,结果表明,阀芯质量和阻尼孔直径对该阀动态性能的影响较大,需在结构设计时进行合理选择。