【目的】随着科学技术的不断发展以及我国综合国力的增强,人们的生活水平不断提高,各方面都发生了很大的变化。传统的人工进行上下料不仅效率低,而且工人劳动强度大、存在较大安全隐患。机械手能够代替工人完成简单重复的工作,成为工业生产中必不可少的一种新型机械制造设备。为了提高工作效率,保障工人人身安全,可以采用机械手进行车床上下料的操作。【方法】课题组通过查阅国内外的相关文献资料,对现有机械手的结构进行比对分析。结合车床上下料的工况环境,对现有机械手的结构做进一步的改善。课题组对车床上下料机械手的整体方案进行设计,首先对机械手的结构形式进行选择,并对机械手腰座、机械手手臂、机械手手腕、机械手手爪等主要部分进行结构设计;其次依据液压机械手在工作的过程中实现的动作对液压传动系统进行设计,并绘

采用伸长型驱动器和球形制动器研制了一种气动柔性手腕.采用静力学实验的方法,分析了手腕端盖转角与气压的关系,当气压值为0.34 MPa时,手腕端盖转角为41°.采用理论与实验相结合的方法,分析了手腕制动器的力学特性,当气压值为0.4 MPa时,制动器气囊轴向推力为107 N,并得到了手腕制动力矩方程.

气动搬运机械手在生产工作中的运用,提高了生产自动化程度和机械化水平,解放了劳动力,保证了人身安全。基于大量的文献资料以进一步优化机械结构为目的,提出气动搬运机械手机械结构总体设计方案,具体探讨手部结构、手腕结构、气压系统等细部设计,为今后的设计工作提供借鉴。

为了解决工业机器人手腕渗油和漏油问题,提出了一种手腕高防护密封方法。手腕结构在设计上采用二次密封设计,当第一道密封失效后,第二道密封结构仍然能够保证手腕的密封。通过手腕密封实验,提出的手腕密封防护等级可达IP67,并在机器人实物上进行测试,验证了其密封的可靠性和实用性。