以四轮转向汽车为研究对象,建立七自由度车辆模型、轮胎模型、理想跟踪模型;设计直接横摆力矩和四轮转向相结合的车辆稳定性控制策略。以跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度为控制目标,设计滑模控制器产生车辆转向所需的横摆力矩和后轮转角,按单侧制动的方法将产生的横摆力矩分配到车辆的四个车轮上,通过制动力矩的分配以及转向角的修正,使车辆转向行驶时的横摆角速度和质心侧偏角跟踪理想模型。针对七自由度模型,在Matlab/Simulink中与比例控制四轮转向进行阶跃输入和正弦输入两种工况下的时域仿真对比。仿真结果表明,基于直接横摆力矩和四轮转向相结合的的控制策略有效减小了质心侧偏角,横摆角速度对理想值有很好的跟踪,提高了车辆的操纵稳定性,同时验证了横摆力矩分配的有效性。

根据液压衬套能在低频率、高振幅的振动情况下提供大刚度和大阻尼这一特点,文章基于Matlab软件在经典七自由度振动模型的基础上建立了包含液压衬套力学的七自由度模型,并介绍了传递特性,最后通过对比两个模型的车身垂直加速度功率谱密度曲线、轮胎动载荷曲线、悬架动行程曲线,验证了包含液压衬套的七自由度模型更能准确地描述汽车振动传递特性。