介绍了可靠性理论及方法在机械产品的可靠性模型建立中的应用,以及机械系统可靠性建模的步骤,对串联系统模型、并联系统模型、串并联混合系统模型、表决系统模型、应力-强度干涉模型等5种机械系统可靠性精确计算模型和可靠性上下限计算模型、Monte Carlo近似计算模型等2种机械系统可靠性近似估算模型进行了分析.最后指出,应根据实际情况选择适当的模型来预测机械系统的可靠性水平.

为使人机协作更加紧密,确定合理精确的上肢运动模型,根据人体上肢解剖结构,提出一种8关节上肢外骨骼康复机器人的设计。在以往上肢机器人基础上做出改进,根据上肢复杂结构建立精确的等效运动学模型,实现机器人与肩关节内部结构变化的紧密结合,可有效缓解治疗中的不适;进而准确模拟出上肢运动可达的工作空间,并利用简洁的逆运动学算法对各关节变量进行求解;根据人体运动特性,运用倍四元数位姿插值法进行任务空间的轨迹规划,并通过SolidWorks、MATLAB、V-REP软件仿真验证,证明了设计的合理性与算法的可行性。

针对液压舵机传动装置的特点，建立了系统精确模型，通过对阶跃响应和正弦响应的结果曲线与实际响应曲线进行比较，验证了模型的正确性和有效性。