对支架偏移程度进行测量时,无法判断直线度偏移阈值,顶梁方位角测量误差较大,导致监测精度较差。为此提出了基于深度视觉和传感器融合的煤矿综采面液压支架姿态远程智能监测方法。以支架底部边缘端点为坐标原点,构建出三维空间坐标系,并按照3个坐标轴的方向对支架偏移类型进行分析。采用自适应加权算法,对支架传感测量数据进行融合处理,计算支架直线度。结合直线度偏移阈值,构建出支架位姿监测方法。测试结果表明,采用该方法对液压支架进行位姿监测时,顶梁方位角测量误差值较低,具备较为理想的监测精度。

针对工作面液压支架姿态传统接触式测量方法存在的传感器数量多、故障率高、解算误差大、可视性差等问题,建立了一种基于支架运动机理的液压支架姿态视觉测量模型,提出了一种基于深度视觉原理的液压支架支撑高度与顶梁姿态角测量方法,并搭建了测量系统。该测量方法通过在液压支架顶梁上布设RGB-D相机,利用深度视觉技术获取液压支架底座彩色信息和深度信息并实现二者数据流的同步,通过ORB算法和FLANN算法实现底座特征点的快速提取与匹配,基于空间3D-3D的ICP模型估计相邻时刻相机位姿变化,结合液压支架姿态视觉测量模型设计姿态解算算法完成支撑高度和顶梁姿态角参数解算。测量实验结果表明:该方法液压支架姿态参数解算速度快,稳定性好,实现了液压支架内部姿态的非接触实时性监测,同时该姿态解算算法可保证液压支架支撑高度测量绝对...