为了解决传统电控液压悬挂无法根据坡地的横向坡度对机具侧倾角进行调整的问题,提出了一种坡地自适应电控液压悬挂反馈控制系统.提出了一种利用卡尔曼滤波方法对机具理想侧倾角进行估计的预测方法;建立了电控液压悬挂机构的动力学模型;在Simulink平台下对某一典型二自由度拖拉机机具悬挂机构搭建了控制系统模型,并利用实际采集的拖拉机作业坡地路面谱数据作为模型输入信号进行了仿真.结果表明该自适应电控液压悬挂反馈控制系统能够有效控制拖拉机悬挂机具横向耕深波动在±10 mm以内.

对支架偏移程度进行测量时,无法判断直线度偏移阈值,顶梁方位角测量误差较大,导致监测精度较差。为此提出了基于深度视觉和传感器融合的煤矿综采面液压支架姿态远程智能监测方法。以支架底部边缘端点为坐标原点,构建出三维空间坐标系,并按照3个坐标轴的方向对支架偏移类型进行分析。采用自适应加权算法,对支架传感测量数据进行融合处理,计算支架直线度。结合直线度偏移阈值,构建出支架位姿监测方法。测试结果表明,采用该方法对液压支架进行位姿监测时,顶梁方位角测量误差值较低,具备较为理想的监测精度。