为了有效的提高双足机器人在直线运动上的运动速度,自主创新设计了摆腰式的双足机器人。此设计的目的是通过无膝双足机构减少双足机器人在寻找稳定重心过程中的时间。主要目的是研究此机构在运动过程中的稳定性。首先,根据机构设计及其工作原理在SolidWorks软件中建立三维建模,将机构简化为六连杆模型。然后,运用正运动学分析理论建立正运动学方程,并结合三维模型中各个结构的数据参数,推导出摆腰双足机器人各个关节的运动函数及重心坐标。最后,在此基础上应用ADAMS软件对摆腰双足机器人进行运动仿真,求出在既定电机速度的情况下各个关节的运动变化曲线及速度变化情况,进而得到摆腰双足机器人在前向运动过程中重心变化情况,得出其稳定情况。

针对可调节鹤式起重机的机构创新设计,建立了鹤式起重机的等势能起吊条件,构建了其动态分析的有限元模型,提出了基于TRIZ理论和可靠性分析的耦合设计方法.通过随机有限元分析,得到起吊结束时起吊端的位移仅为0.4cm;通过与所建起吊条件的对比,验证了有限元模型的准确性;通过对某鹤式起重机的可靠性分析,得出了鹤式起重机的起吊高度变化对外起重杆最为敏感.基于此,给出了可调节鹤式起重机的机构创新设计方案,为起重机机构创新设计提供了方法和依据.