平面连杆机构是由若干个刚性构件用平面低副连接构成的机构，广泛应用于各种机械设备中。煤矿井下工作面的主要支护设备如：掩护式液压支架、支承掩护式液压支架和中位放顶煤液压支架的结构都是用前、后连杆、掩护梁与底座相连接，加上顶梁和立柱等，构成一个平面连杆机构的。图1和图2所示为两种常用液压支架结构图。