自动制孔机器人末端执行器在制孔过程中会产生轴向振动,甚至会引起机体颤振,导致制孔精度降低,因此提出一种变刚度半主动振动控制方法。首先在分析各参数对振动控制器绝对位移传递率影响的基础上,优化了无扰动情况下的被动系统参数,并对其振动控制效果进行了仿真;然后运用绝对位移传递率图像特征分析法,获得激励频率与位移传递率的关系,通过调节吸振器刚度,使振动控制器的位移传递率随激励频率变化保持在最佳状态;最后运用MATLAB仿真验证了该方法的可行性。

针对磁流变(MR)阻尼器对海洋平台的半主动振动控制效果进行研究,建立了海洋平台MR半主动控制结构的数学模型,提出了基于现代最优控制理论的半主动控制方法,并对磁流变阻尼器的性能及恢复力模型进行了介绍,对磁流变阻尼器的参数进行了设计,以某典型的固定式导管架平台为算例,数值分析了MR阻尼器对海洋平台振动控制的有效性,仿真结果表明,采用磁流变阻尼器对海洋平台进行半主动控制能够有效的减小平台的振动响应.