为了获得车辆稳定行驶的临界车速,对铰接式车辆沿直线或大曲率半径曲线行驶时的稳定性进行了研究.将铰接式车辆简化为前、后两车节组成的系统,考虑了轮胎侧偏特性和液压转向机构的弹性,建立了铰接式车辆行驶稳定性线性动力学方程.给出了铰接式车辆行驶稳定性的两种判别方法:特征值方法和时不变输入下稳态响应方法.给出了稳定性因数表达式和临界车速计算方法和公式.指出了铰接式车辆的两种失稳形式:由于轮胎侧偏导致的失稳和由于转向机构缺陷导致的失稳.初步讨论了铰接式车辆侧向运动的频率响应特性.给出了两种铰接式车辆的临界车速动力修改灵敏度分析方法:基于时不变输入下稳态响应方法的直接求导法和基于复特征值分析的特征值法.以ZL10装载机为例进行了实例数值计算,得到了该车的临界车速.