为解决高层建筑外墙涂料的自动喷涂问题,设计了一种智能化的喷涂机器人。该机器人由位于楼顶的上机体和吸附于外墙的下机体组成,上机体的卷扬机构通过两根绳索同步牵引下机体,可以保证机器人稳定运行、不会倾覆。下机体上的两组吸附足在墙面上可以交替爬行,因此具备一定的越障能力。无论是在爬壁过程还是喷涂过程中,下机体总有足够多的吸附足吸牢在外墙上,同时下机体还被楼顶的两条绳索牵引,因此下机体既可以抗风,又可以防止喷枪垂直墙面喷涂所产生的反冲力。安装在下机体上的喷枪受控于四轴工作台,喷涂作业空间大。机器人还安装有全景摄像头、陀螺仪、激光传感器、风速检测仪、负压传感器等,保证了其可靠性、稳定性、安全性和智能性。

基于双层墙隔声和多孔吸收原理,结合储粮害虫活动声的特征,设计了一种体积为6 m3的隔声室.该隔声室利用胶合板作为双层墙壁材料,两墙壁间距离为0.08 cm,外墙壁均匀穿孔,孔径为1 mm,间距为1.5 cm,并在支撑物上加垫较硬吸声材料组成准双重穿孔隔声结构.实验表明,在125～2 000 Hz的频带范围内,隔声室能均匀隔离环境噪声,平均隔声量为22 dB,可满足储粮害虫活动声的频率范围和声压级要求.

目前高层建筑的外墙已禁止采用瓷砖、马赛克等容易脱落的材料进行装饰,越来越多的外墙开始使用各种颜色的涂料进行喷涂。传统的喷涂方式均由工人搭乘吊篮进行高空作业,人身安全系数低,劳动强度大,喷涂效率低,厚度不均匀。为此,文中研发了一种高层建筑外墙喷涂机器人,在保证喷涂质量、喷涂效率的前提下,具有体积小、重量轻、无需工人进入吊篮、适于现场操作、安全系数高等优点。该机器人不仅可用于高层建筑外墙的喷涂作业,还可用于高层建筑外墙的清洗作业。