从最佳控制角度,研究了摆式列车的横向稳定控制机理:在最小阻力的摄动方向上,通过横向悬挂施加有效的液压控制作用;在过渡曲线通过时,车体残余未平衡惯性作用,通过离心加速度的反馈加以"抵制".为此,多刚体系统在这一方向上建立等效模型,并与液压系统以耦合方式进行系统集成.由于非线性线系统行为呈现明显的稳态特征,据此可以建立反映系统行为规律的参考模型.利用Simulink/NCD模块,设计验证控制器参数及其鲁棒性.