针对换辊车原设计传动方式的不足,改变原有传动方式,通过对减速箱齿轮的受力分析,计算出原传动所提供的扭矩,将减速电机更换为液压马达,生产实践证明,此改进可降低设备故障率,缩短换辊时间。

通过变频器驱动R-L负载的实验与SPWM逆变的理论谐波成分对比,以及变频器驱动减速电机与驱动R-L负载的实验对比,阐述了变频器在驱动不同负载时的电流特性。当变频器驱动R-L负载时,其负载电流与理论电流大部分谐波成分是一致的,但要多一些谐波成分,这些多出来的成分有一部分是由于变频器在滤波时不彻底导致的;当变频器驱动减速电机时,其电机线电流的谐波成分比驱动R-L负载时要丰富得多,这些多出来的谐波成分与减速电机的内部结构及其运行状态密切相关。

针对现有机器人谐波减速电机柔轮刚度较弱,存在较多机械摩擦的问题,结合章动减速运动与磁力啮合原理,提出了一种新型章动减速电机。阐述了其结构特点与传动方式,给出了其设计方法及参数选择。利用Maxwell有限元软件分析了减速电机的内部磁场特性与矩角特性。