以考虑悬索质量下的二自由度悬索并联机器人为研究对象,建立了基于悬链线方程的二自由度悬索并联机器人运动静力学模型,提出了一种求取数值正逆解的方法。该方法以忽略悬索质量的运动学正逆解为初值,通过数值迭代方法获得悬索质量不可忽略时的运动静力学正逆解。大量的仿真验证显示了该方法能够快速、准确地获得二自由度悬索并联机器人的唯一正逆解,并且给出了该悬索平台在平衡状态下包含悬链线曲线的二自由度悬索并联机器人机构简图。

为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转动功能。绳索的引入给机构带来建模和控制上的难度。首先,忽略绳索重力特性,采用Lagrange法建立其标准动力学方程。同时,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性,提出了绳张力分布优化模型,通过遗传算法得到了绳拉力分布。其次,针对腕关节存在的绳索质量对机构的影响,建立了考虑绳质量的悬链线动力学模型。最后,对两种模型进行仿真,并对比了仿真结果。

根据乘客曳引电梯补偿链的实际运动形式,建立运动状态下的电梯补偿链微分方程,通过差分方法对电梯补偿链动态特性进行了数值求解,根据结果对顶层、中间层和底层的补偿链的动态悬垂曲线进行了分析,发现加速状态的补偿链与静态相比会发生向轿厢或对重侧偏移。该结果对电梯井道部件的设计具有重要指导意义。

在转炉托圈的制造、安装、修理中常需进行耳轴中心线的测量。以往采用拉线法测量的缺点是误差大 ;改用文中新的测量方法及相关计算后 ,可以大大地提高其测量精度

根据柔索精确的悬链线解析表达式，推导出了两端固定时柔索初始长度与拉力之间的关系，从而能够精确而高效地获得柔索对两端节点的拉力，在此基础上应用牛顿-欧拉法建立了大射电望远镜馈源柔索支撑系统的动力学简化模型．针对该系统的非线性、慢时变、多变量耦合等特点，提出了一种带有自调整因子和比例积分校正环节的双模糊控制器来实现馈源轨迹跟踪．采用双模糊控制器对所建立的动力学模型进行了系统控制仿真实验．结果表明，该控制系统不仅能较好地跟踪期望信号，而且能满足馈源柔索支撑系统轨迹跟踪精度要求．

通过对FANUC数控车床悬链线宏程序的编制,探索了规律类曲线宏程序的编制方法,利用简单实例说明了宏程序编制程序的方法,工件坐标原点不在Z零点的程序编制方法,为连续加工相同形状图形宏程序编制方法和其他特殊规律类曲线的编制提供了参考和借鉴.

在总结国内外铺管法现状和管道张力计算方法的基础上，通过对S型铺管法和J型铺管法水下形态的研究，应用悬链线理论，对REEL型铺管法的铺设形态和管道张力进行了研究，总结了不同水深以及入水角度下，管道铺设形态以及张力的变化规律。提出了针对REEL型海底管道铺设其铺设角度对管道张力的影响，为REEL型管道铺设的实际工程运用提供了技术性意见，为日后我国REEL型管道铺设装备的自主研发提供了理论依据。