以51芯片为例，讲述了模型的建立、调试与验证，以及基于模型的嵌入式C代码的自动生成及软硬件在环测试。实践表明，该基于模型的设计方法可显著提高工作效率、缩短研发周期、降低开发成本，并且增加了代码的安全性与鲁棒性，有效降低了产品软件开发的风险。

多自由度电液机械臂的故障诊断系统对于机械臂稳定性运行至关重要,在电液机械臂运行工况中需要实时对系统进行故障检测,针对电液机械臂传统故障诊断系统检测效率和准确率低下的缺陷,设计一种基于粒子群优化(Particle Swarm Optimization, PSO)算法的故障诊断系统,在电液机械臂故障诊断系统架构基础上,通过滑动平均滤波算法对电液机械臂故障检测输入信号进行优化,提取不同故障诊断项的故障信息特征,采用PSO算法进行寻优处理,提高故障诊断的效率,最后在电液机械臂快速原型开发实验平台导入PSO故障诊断算法进行集成测试,实验结果表明所设计的诊断算法能够满足设计需求。

为了研究液力机械式自动变速器换挡时电磁阀的控制特性，实现对离合器油压的控制，以某液力机械式自动变速器试验台架为基础，利用dSPACE快速原型平台，采用试验方法获得了电磁阀的电流压力特性，并利用电磁阀电流闭环控制实现了对离合器压力的控制。试验结果表明，该方法可以实现电磁阀实际电流对目标电流的快速准确跟随，有效控制离合器油压，为下一步液力机械式自动变速器换挡控制创造基础条件。

文章介绍了xPC实时系统以及快速原型设计方法并利用xPC构造了中空液压伺服摆动马达实时控制系统并进行了马达动态特性方面的实验研究.实验结果证明了该系统及方法的有效性.