该文提出一种四自由度混合驱动工业机械手结构模型及控制系统,利用电机与气压驱动相结合的优势实现准确定位与快速动作。系统以S7-200 PLC为底层设备控制器,通过试验剖析PLC内部封装协议,构建了基于PPI主从协议方式的通信系统。采用VB中的MSComm控件对串口进行编程,组建了上位计算机-串口-PLC主从式监控系统。实验表明：基于PPI主从协议方式的PLC串口通信系统可稳定地实现混合气动机械手的远程操控、实时数据分析、显示、存储及动作动画模拟等功能,以满足特殊环境下的操控要求。

为了更好地提高水压双缸同步控制系统的同步精度 建立了比例阀和水压缸的数学模型 对主从式、 等同式、复合式三种同步控制策略下的同步误差进行理论推导 并运用MATLAB仿真软件进行动态仿真研究.通过对理论推导和仿真结果的分析比较 得出几种同步控制策略的特点 为水压同步控制系统选用控制策略提供了参考.

文中简要介绍了二次调节节能系统的节能原理及主从式控制系统的优点,提出了采用基于串行通信的主从式控制的实验方案,给出了系统的硬件组成、VB以及单片机程序设计的方法.